男女啪啪网站,少妇一区二区三区高清,免费小电影黄片麻豆,免费看一级a级片

400 025 3599
網(wǎng)站首頁
全控簡(jiǎn)介
模擬平臺(tái)
產(chǎn)品中心
榮譽(yù)資質(zhì)
新聞資訊
招賢納士
聯(lián)系我們
電話咨詢
400 025 3599
返回頂部
當(dāng)前位置: 新聞中心 > 常見問題 >
六自由度平臺(tái)形成及分類介紹
發(fā)布時(shí)間:2019-11-04 10:14:10

 

  六自由度平臺(tái),是在1965年由英國(guó)工程師 Stewart 設(shè)計(jì)提出,因此也稱為Stewart 平臺(tái),它最初主要是用作訓(xùn)練飛機(jī)駕駛員的飛行模擬器。并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)、位置精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等特點(diǎn)。1978 年 Hunt教授針對(duì)串聯(lián)機(jī)械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點(diǎn),提出并聯(lián)構(gòu)型的概念,并將 Gough-Stewart 機(jī)構(gòu)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。從此并聯(lián)機(jī)構(gòu)開始越來越廣泛地應(yīng)用于誤差補(bǔ)償裝置、工業(yè)機(jī)械手、空間對(duì)接技術(shù)、飛行模擬駕駛艙、地震模擬體驗(yàn)臺(tái)等重載荷和大加速度的應(yīng)用場(chǎng)合。
  仿真模擬平臺(tái)按驅(qū)動(dòng)方式分為三種:氣動(dòng)平臺(tái)、液壓平臺(tái)、電動(dòng)平臺(tái);按自由度可分為三自由度平臺(tái)和六自由度平臺(tái)。
 

  氣壓平臺(tái)

  關(guān)鍵部件為氣壓缸、氣動(dòng)電磁閥和空壓機(jī)。其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,耗電適中,價(jià)格低廉,無污染,動(dòng)作響應(yīng)速度快,工作可靠,便于維護(hù),壽命長(zhǎng),適應(yīng)溫度范圍廣。缺點(diǎn)是動(dòng)力較小、噪聲大、平臺(tái)運(yùn)行速度不均勻等。

  液壓平臺(tái)

  關(guān)鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動(dòng)力在三者中最大,適用于高載的情況。其價(jià)格中等、動(dòng)作相對(duì)氣動(dòng)平臺(tái)來說要緩和,噪音低;

  電動(dòng)平臺(tái)

  關(guān)鍵部件為電動(dòng)缸、減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡等,一般有三自由度和六自由度兩種。動(dòng)力大小僅次于液壓平臺(tái)。其具有響應(yīng)速度快,靈敏度高,控制精確,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性高,噪音小,清潔衛(wèi)生,便于維護(hù)。唯一缺點(diǎn)就是控制電路復(fù)雜,成本較高。

   六自由度仿真平臺(tái)


2.4 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式比較表

  自由度種類 成本 噪音 動(dòng)力大小 動(dòng)作響應(yīng) 環(huán)境適應(yīng)性 耗電情況 其他
氣壓平臺(tái) 三自由度、六自由度 便宜 噪音大 動(dòng)力最小 動(dòng)作響應(yīng)快 溫度范圍廣,普通220V即可 中等 清潔衛(wèi)生
液壓平臺(tái) 三自由度、六自由度 中等 噪音適中 最大 動(dòng)作平穩(wěn),動(dòng)作響應(yīng)慢 不適合低溫環(huán)境,一般情況下需要380V供電 耗電 體積重量較大
電動(dòng)平臺(tái) 三自由度、六自由度 昂貴 較大僅次于液動(dòng) 動(dòng)作響應(yīng)快慢可調(diào)節(jié)、靈敏度高 溫度范圍廣,普通220V即可 省電 清潔衛(wèi)生、靈巧、所用部件較少

 

  在六自由度平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,電動(dòng)驅(qū)動(dòng)由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié),電動(dòng)機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩,運(yùn)動(dòng)過程確定性好,效率高,沒有復(fù)雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型,反應(yīng)靈敏使用方便且成本較低。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式具有以上較多的優(yōu)點(diǎn),所以該驅(qū)動(dòng)方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用較為廣泛。

  電動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)的類型較多,包括步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)等。交流伺服同步電動(dòng)機(jī)是由正弦波信號(hào)控制,轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小;同時(shí)電機(jī)的體積較小,慣量小,轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,而且電機(jī)快速響應(yīng)性好、輸出轉(zhuǎn)矩大、反應(yīng)靈敏、易于實(shí)現(xiàn)精確控制,所以本方案采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式,動(dòng)力裝置選用交流伺服同步電機(jī)。

 

 

  六自由度平臺(tái)詳細(xì)介紹

  Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)最初是由德國(guó)學(xué)者Stewart提出的,相比串聯(lián)機(jī)構(gòu)其有以下優(yōu)點(diǎn):具有高剛度且結(jié)構(gòu)比串聯(lián)式穩(wěn)定;并聯(lián)機(jī)構(gòu)定位準(zhǔn)確,承載能力強(qiáng),動(dòng)態(tài)特性好;在實(shí)時(shí)計(jì)算控制時(shí),并列式結(jié)構(gòu)反解容易實(shí)現(xiàn)。Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)從誕生以來其各種形式及結(jié)構(gòu)被廣泛用于減振及精確定位領(lǐng)域。由于Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了廣泛研究。Afzali-Far等人研究了對(duì)稱式結(jié)構(gòu)的Stewart并聯(lián)平臺(tái)的阻尼減振控制,并設(shè)計(jì)和研究了Stewart的動(dòng)力學(xué)特性。Zhao等人研究了并聯(lián)平臺(tái)的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)和剛體動(dòng)力學(xué)特性,通過仿真平臺(tái)得到了平臺(tái)的速度、加速度、力矩等特性。

  六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由測(cè)試軟件部分系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力電源系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械本體組成。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)部分的組成結(jié)構(gòu)示意圖如圖3.1所示。

 

  系統(tǒng)組成框圖

  軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。用戶界面程序采用VS C#編寫,界面友好,使用方便,可以接收用戶的鼠標(biāo)和鍵盤輸入,設(shè)置工作的模式,運(yùn)動(dòng)的曲線類型等(正弦、連續(xù)、圓弧等),可以接收外部的指令,使平臺(tái)在跟隨狀態(tài)下運(yùn)行。

  電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù),并將其傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)放大后控制電機(jī)運(yùn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng),并最終使平臺(tái)實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)及相關(guān)電器元件等。

  機(jī)械部分用于支撐負(fù)載,包括上平臺(tái)、上連接鉸、下連接鉸、電動(dòng)缸、支撐架、底座等。平臺(tái)由電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng),進(jìn)行橫滾、偏航、俯仰三個(gè)姿態(tài)和X、Y、Z平移共六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

 


關(guān)鍵詞: 六,自由度,平臺(tái),形成,及,分類,介紹,六,自由度,
相關(guān)新聞
本網(wǎng)站所有內(nèi)容未經(jīng)授權(quán),不得轉(zhuǎn)載,違者追究相應(yīng)法律責(zé)任! 法律聲明