仿真模擬平臺(tái)按驅(qū)動(dòng)方式分為三種:氣動(dòng)平臺(tái)、液壓平臺(tái)、電動(dòng)平臺(tái);按自由度可分為三自由度平臺(tái)和六自由度平臺(tái)。
氣壓平臺(tái)
關(guān)鍵部件為氣壓缸、氣動(dòng)電磁閥和空壓機(jī)。其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,耗電適中,價(jià)格低廉,無污染,動(dòng)作響應(yīng)速度快,工作可靠,便于維護(hù),壽命長(zhǎng),適應(yīng)溫度范圍廣。缺點(diǎn)是動(dòng)力較小、噪聲大、平臺(tái)運(yùn)行速度不均勻等。
液壓平臺(tái)
關(guān)鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動(dòng)力在三者中最大,適用于高載的情況。其價(jià)格中等、動(dòng)作相對(duì)氣動(dòng)平臺(tái)來說要緩和,噪音低;
電動(dòng)平臺(tái)
關(guān)鍵部件為電動(dòng)缸、減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡等,一般有三自由度和六自由度兩種。動(dòng)力大小僅次于液壓平臺(tái)。其具有響應(yīng)速度快,靈敏度高,控制精確,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性高,噪音小,清潔衛(wèi)生,便于維護(hù)。唯一缺點(diǎn)就是控制電路復(fù)雜,成本較高。

2.4 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式比較表
自由度種類 | 成本 | 噪音 | 動(dòng)力大小 | 動(dòng)作響應(yīng) | 環(huán)境適應(yīng)性 | 耗電情況 | 其他 | |
氣壓平臺(tái) | 三自由度、六自由度 | 便宜 | 噪音大 | 動(dòng)力最小 | 動(dòng)作響應(yīng)快 | 溫度范圍廣,普通220V即可 | 中等 | 清潔衛(wèi)生 |
液壓平臺(tái) | 三自由度、六自由度 | 中等 | 噪音適中 | 最大 | 動(dòng)作平穩(wěn),動(dòng)作響應(yīng)慢 | 不適合低溫環(huán)境,一般情況下需要380V供電 | 耗電 | 體積重量較大 |
電動(dòng)平臺(tái) | 三自由度、六自由度 | 昂貴 | 無 | 較大僅次于液動(dòng) | 動(dòng)作響應(yīng)快慢可調(diào)節(jié)、靈敏度高 | 溫度范圍廣,普通220V即可 | 省電 | 清潔衛(wèi)生、靈巧、所用部件較少 |
在六自由度平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,電動(dòng)驅(qū)動(dòng)由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié),電動(dòng)機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩,運(yùn)動(dòng)過程確定性好,效率高,沒有復(fù)雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型,反應(yīng)靈敏使用方便且成本較低。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式具有以上較多的優(yōu)點(diǎn),所以該驅(qū)動(dòng)方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用較為廣泛。
電動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)的類型較多,包括步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)等。交流伺服同步電動(dòng)機(jī)是由正弦波信號(hào)控制,轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小;同時(shí)電機(jī)的體積較小,慣量小,轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,而且電機(jī)快速響應(yīng)性好、輸出轉(zhuǎn)矩大、反應(yīng)靈敏、易于實(shí)現(xiàn)精確控制,所以本方案采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式,動(dòng)力裝置選用交流伺服同步電機(jī)。
六自由度平臺(tái)詳細(xì)介紹
Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)最初是由德國(guó)學(xué)者Stewart提出的,相比串聯(lián)機(jī)構(gòu)其有以下優(yōu)點(diǎn):具有高剛度且結(jié)構(gòu)比串聯(lián)式穩(wěn)定;并聯(lián)機(jī)構(gòu)定位準(zhǔn)確,承載能力強(qiáng),動(dòng)態(tài)特性好;在實(shí)時(shí)計(jì)算控制時(shí),并列式結(jié)構(gòu)反解容易實(shí)現(xiàn)。Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)從誕生以來其各種形式及結(jié)構(gòu)被廣泛用于減振及精確定位領(lǐng)域。由于Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了廣泛研究。Afzali-Far等人研究了對(duì)稱式結(jié)構(gòu)的Stewart并聯(lián)平臺(tái)的阻尼減振控制,并設(shè)計(jì)和研究了Stewart的動(dòng)力學(xué)特性。Zhao等人研究了并聯(lián)平臺(tái)的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)和剛體動(dòng)力學(xué)特性,通過仿真平臺(tái)得到了平臺(tái)的速度、加速度、力矩等特性。
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由測(cè)試軟件部分系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、動(dòng)力電源系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械本體組成。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)部分的組成結(jié)構(gòu)示意圖如圖3.1所示。
系統(tǒng)組成框圖
軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。用戶界面程序采用VS C#編寫,界面友好,使用方便,可以接收用戶的鼠標(biāo)和鍵盤輸入,設(shè)置工作的模式,運(yùn)動(dòng)的曲線類型等(正弦、連續(xù)、圓弧等),可以接收外部的指令,使平臺(tái)在跟隨狀態(tài)下運(yùn)行。
電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù),并將其傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)放大后控制電機(jī)運(yùn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng),并最終使平臺(tái)實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)及相關(guān)電器元件等。
機(jī)械部分用于支撐負(fù)載,包括上平臺(tái)、上連接鉸、下連接鉸、電動(dòng)缸、支撐架、底座等。平臺(tái)由電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng),進(jìn)行橫滾、偏航、俯仰三個(gè)姿態(tài)和X、Y、Z平移共六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。