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　　六自由度運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)模擬器系統(tǒng)的組成是由Stewart多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。底部平臺(tái)固定在地面上，頂部平臺(tái)用于支撐負(fù)載。通過(guò)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)被編程為控制電動(dòng)線性致動(dòng)器的行程和速度，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在三維空間中的多自由度運(yùn)動(dòng) 。具體地說(shuō)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以自由地改變 位置， 例如 在三個(gè) 垂直軸上向前/向后(喘振)，向上/向下(升沉)，向左/向右(搖擺) 平移 ，并且通常通過(guò)繞三個(gè)垂直軸旋轉(zhuǎn)來(lái)改變方向稱為偏航(法向軸)，俯仰(橫軸)和橫滾(縱軸)。

　　主要組成部分的簡(jiǎn)要說(shuō)明：

　　1)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

　　上部平臺(tái)連接到駕駛艙，駕駛座或駕駛室等模擬機(jī)構(gòu)。至于安裝配件，最常用的是萬(wàn)向節(jié)，因?yàn)樗疃嗫梢孕D(zhuǎn)30度。上鉸接式萬(wàn)向節(jié)將頂部平臺(tái)連接到電動(dòng)缸的活塞桿，而下鉸接式萬(wàn)向節(jié)將固定的底部底座連接到缸體。行程，速度和平臺(tái)的整體承載能力可根據(jù)客戶定制“ 的要求。底部平臺(tái)安裝到地板上以固定建議。

　　2)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件

　　運(yùn)動(dòng)控制單元：采用包含電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的伺服控制單元作為運(yùn)動(dòng)信號(hào)接收器，實(shí)現(xiàn)整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的起停。

　　此外，它接收上位機(jī)發(fā)送的控制信號(hào)，控制電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)，監(jiān)視伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和整個(gè)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，處理故障以及安全保護(hù)。

　　信號(hào)處理單元：處理與整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)有關(guān)的所有傳感器的信號(hào)，測(cè)試信號(hào)和數(shù)字I / O信號(hào)以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)。

　　在這里，我們使用整套控制系統(tǒng)，如果客戶需要，我們可以非標(biāo)定制。

　　3)控制軟件

　　對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)軟件，包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件，可以通過(guò)簡(jiǎn)單地連接到計(jì)算機(jī)來(lái)對(duì)其進(jìn)行控制。

　　對(duì)于那些打算建立一個(gè)有趣的多自由度平臺(tái)的人，可以通過(guò)購(gòu)買(mǎi)的游戲軟件來(lái)捕獲玩家的動(dòng)作。此外，動(dòng)作信號(hào)將被發(fā)送到與電動(dòng)缸相連的控制器，以使駕駛員致動(dòng)電動(dòng)缸進(jìn)行伸縮，從而可以實(shí)現(xiàn)生動(dòng)的仿真。