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關(guān)于六自由度定位及六自由度平臺(tái)算法
發(fā)布時(shí)間:2020-03-02 11:35:49

  六自由度雖然平常我們不怎么聽到過這個(gè)詞,但是它卻在各個(gè)領(lǐng)域中廣泛地被應(yīng)用,關(guān)于六自由度定位怎么理解?它的搖擺臺(tái)算法是什么?關(guān)于這些方面的問題,大家可能都不太了解,小編給大家整理了以下的內(nèi)容,下面請(qǐng)看小編給大家?guī)淼膬?nèi)容!

  關(guān)于六自由度定位:

  1、空間六自由度只有一種。因?yàn)檫@六個(gè)自由度時(shí)唯一的,敘述上可能略有差異,不過本質(zhì)都是一樣的。

  2、空間六自由度:沿X軸的移動(dòng),繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng),沿Y軸的移動(dòng),繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng),沿Z軸的移動(dòng),繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。

  3、擴(kuò)展:平面自由度只有三個(gè):沿X軸的移動(dòng),沿Y軸的移動(dòng),平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

  六自由度平臺(tái)算法是什么

  六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng),z上下運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn),以及兩個(gè)方向上的搖擺。

  定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng),最終到一個(gè)目標(biāo)位置。

  并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個(gè)腿,六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面,變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu),三條腿,一個(gè)支點(diǎn),每個(gè)單腿另加XY平移機(jī)構(gòu)。

  串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單,六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn):六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊,沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子,疊六層,每加一層,對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些,體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。

  并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的,非?;靵y。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差,提高重復(fù)精度。

  串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度無限制旋轉(zhuǎn)的,并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的,串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸,只要4軸或者5軸,串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。

關(guān)鍵詞: 關(guān)于,六,自由度,定,位及,平臺(tái),算法,六,自由度,
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