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　　關(guān)于六自由度平臺(tái)的知識(shí)大家已經(jīng)有所了解，之前我們已經(jīng)講解過(guò)它的內(nèi)部程序原理，它其實(shí)是一個(gè)模擬設(shè)備，它可以在普通的環(huán)境下，利用這個(gè)平臺(tái)來(lái)模擬飛機(jī)、汽車(chē)、船艇甚至火箭的飛行狀態(tài)，幫助人們體驗(yàn)或適應(yīng)它們。南京全控此次為各位介紹六自由度平臺(tái)的基本功能以及相關(guān)功能設(shè)計(jì)介紹。
 

　　六自由度平臺(tái)的基本功能

　　1、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬

　　六自由度平臺(tái)可以模擬難度較高的情境，依賴(lài)于電動(dòng)搖擺平臺(tái)的六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，可以模擬完成運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)的任意姿態(tài)，其中運(yùn)動(dòng)可以單獨(dú)運(yùn)行，也可以任意多個(gè)自由度組合起來(lái)。這就是為什么在一些精度要求高的行業(yè)中會(huì)使用到它的原因。

　　2、運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定

　　運(yùn)動(dòng)前可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括運(yùn)動(dòng)自由度選擇、所選自由度的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、所選自由度的運(yùn)動(dòng)幅值、所選自由度的運(yùn)動(dòng)頻率、搖擺平臺(tái)上運(yùn)動(dòng)回轉(zhuǎn)中心。

　　3、運(yùn)動(dòng)信息顯示功能

　　搖擺平臺(tái)中的上位機(jī)軟件還可實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、三維動(dòng)畫(huà)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、搖擺平臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。其次還有位移曲線顯示、六根電動(dòng)缸的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度，最后是六根電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)位置和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示。目前來(lái)說(shuō)功能內(nèi)容很完善。
 

　　六自由度平臺(tái)的功能設(shè)計(jì)

　　1、位置控制

　　本文采用的控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺(tái)的六個(gè)電動(dòng)缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)空間中六個(gè)自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

　　2、限位系統(tǒng)

　　當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的某個(gè)電動(dòng)缸超過(guò)其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，必須有限位系統(tǒng)檢測(cè)到這一問(wèn)題，即刻將限位信號(hào)反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施。

　　3、伺服警報(bào)

　　當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)出現(xiàn)超載警報(bào)、電池警報(bào)、編碼器通信警報(bào)、振動(dòng)檢測(cè)警報(bào)、散熱系統(tǒng)過(guò)熱警報(bào)等問(wèn)題，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出伺服警報(bào)，通過(guò)關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動(dòng)作，將伺服電機(jī)關(guān)閉，及時(shí)地保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

　　4、人機(jī)界面

　　控制系統(tǒng)需提供一個(gè)用戶(hù)使用的界面，操作簡(jiǎn)明，方便控制，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等;平臺(tái)的位置姿態(tài)和電動(dòng)缸伸縮量、速度等反饋參量及其運(yùn)動(dòng)曲線的同步顯示;伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等。

　　5、急停裝置

　　當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障問(wèn)題警報(bào)時(shí)，若不能利用控制按鍵及時(shí)停止平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，可以通過(guò)急停裝置，直接切斷整個(gè)系統(tǒng)電源，令平臺(tái)立即停止運(yùn)動(dòng)，避免運(yùn)動(dòng)平臺(tái)受到碰撞損壞等嚴(yán)重事故的發(fā)生。

　　6、尋零、定位

　　在人機(jī)界面上需要有控制按鍵，可以令平臺(tái)自動(dòng)回歸到零點(diǎn)位置，或定位到空間限定范圍內(nèi)的任一位置。

　　7、自動(dòng)檢測(cè)

　　系統(tǒng)通電之后，即刻開(kāi)始檢測(cè)伺服控制系統(tǒng)各個(gè)構(gòu)成模塊是否正常運(yùn)行，并將檢測(cè)結(jié)果及時(shí)向上位機(jī)反饋報(bào)告。

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