特殊形式的平臺(tái)或者電機(jī)參數(shù)標(biāo)定說(shuō)明_技術(shù)文檔_新聞中心_南京全控

特殊形式的平臺(tái)或者電機(jī)參數(shù)標(biāo)定說(shuō)明

發(fā)布時(shí)間：2019-10-17 17:30:34

2.5.1 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)不是默認(rèn)配對(duì)方式

現(xiàn)在的產(chǎn)品我們默認(rèn)M1驅(qū)動(dòng)器配750W 電機(jī)，小EB驅(qū)動(dòng)器配1kW電機(jī)，大EB驅(qū)動(dòng)器配1.8kW電機(jī)。B1驅(qū)動(dòng)器配4.5kW/130法蘭電機(jī)。隨著我們公司產(chǎn)品的多元化，這時(shí)會(huì)出現(xiàn)M1配1kW電機(jī)，EB配750W電機(jī)。B1配4.5kW/180法蘭/1500rpm電機(jī)的情形，這些情況下我們必須修改“電機(jī)型號(hào)選擇”參數(shù)（例如B1為PA012）。具體電機(jī)表可參考每款驅(qū)動(dòng)器的手冊(cè)。

2.5.2 直連式電缸

l 修改電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向
l 如果ACB550板卡，還需要標(biāo)定“直連式”的參數(shù)

2.5.3 懸掛式平臺(tái)

懸掛平臺(tái)和常規(guī)平臺(tái)的初始位置不相同，為了觀眾上下方便，懸掛平臺(tái)的電缸初始狀態(tài)是伸出來(lái)的，上電后電缸先縮回，感應(yīng)到磁性開關(guān)后再伸出到最長(zhǎng)，然后停止，尋位結(jié)束。因此我們需要將磁性開關(guān)反裝，修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)和控制板標(biāo)定參數(shù)，具體如下：
l 將上磁性開關(guān)接到Bot的端子上；
l 下磁性開關(guān)接到Top的端子上；
l 修改“電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向”的參數(shù)；
l 如果使用4磁性開關(guān)，應(yīng)該將B1# 和B2#板子的伺服驅(qū)動(dòng)器端磁性開關(guān)上下調(diào)換；
l 如果ACB550板卡，還需要標(biāo)定“直連式”的參數(shù)（西安不能標(biāo)）

2.5.4 非3000轉(zhuǎn)的電機(jī)

將“電子齒輪比”參數(shù)根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和3000的比例關(guān)系來(lái)修改，比如B1/180/4.5kW/1500rpm的電機(jī)，電子齒輪比應(yīng)該修改成10；如果2000轉(zhuǎn)電機(jī)，電子齒輪比應(yīng)為13。
同時(shí)要在標(biāo)定軟件中將尋位速度加倍，或者適當(dāng)增加。

2.5.5 帶有旋轉(zhuǎn)軸的平臺(tái)

這里指的旋轉(zhuǎn)軸是指360度旋轉(zhuǎn)的方式，而且僅有一個(gè)磁性開關(guān)的情況下。有些情況還包括雙磁性開關(guān)的旋轉(zhuǎn)軸。目前的平臺(tái)種類包括但不限于以下：
A. 1電缸+1個(gè)旋轉(zhuǎn)（三星視頻一軸半）
B. 3軸加1旋轉(zhuǎn)（大四軸賽車外旋轉(zhuǎn)）
C. 3軸加1旋轉(zhuǎn)（大四軸賽車內(nèi)旋轉(zhuǎn)）
D. 3軸加1旋轉(zhuǎn)（安達(dá)小四軸，第四軸不是360度，當(dāng)成電缸使用）
E. 2軸加1旋轉(zhuǎn)（360度）
F. 1軸加3旋轉(zhuǎn)（1200平臺(tái)）
G. 6軸加1旋轉(zhuǎn)（南航吳老師）
標(biāo)定軟件參數(shù)配置如下

平臺(tái)類型	輸出軸	旋轉(zhuǎn)軸	硬件連接方式	備注
A		2	旋轉(zhuǎn)軸接控制板第2個(gè)IO口
B		1（551）	旋轉(zhuǎn)軸接ACB551	ACB530旋轉(zhuǎn)軸標(biāo)8
C		4和8	旋轉(zhuǎn)軸接控制板第4個(gè)IO口	使用ACB530-4
D		7和8		使用ACB530-4
E		4和8	旋轉(zhuǎn)軸接控制板第4個(gè)IO口
F
G	7（530）	1（530）	旋轉(zhuǎn)軸接ACB530	ACB550旋轉(zhuǎn)軸標(biāo)8

2.5.6 使用4磁性開關(guān)以及使用AC-4D-Senor102xx系列板卡的平臺(tái)

使用4磁性開關(guān)時(shí)首先要修改驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置，否則功能無(wú)效！
磁性開關(guān)保護(hù)電路可分為兩部分：
1. 板卡主動(dòng)保護(hù)(軟件限位)，其下和上的安裝大致處于10%和90%的位置，又稱為一級(jí)保護(hù)；
2. 在一級(jí)保護(hù)電路的基礎(chǔ)上，又增加了一級(jí)驅(qū)動(dòng)器的被動(dòng)保護(hù) (正反轉(zhuǎn)禁止)，其下和上的安裝大致處于5%和95%的位置，又稱為二級(jí)保護(hù)。

一級(jí)保護(hù)電路主要是判斷電缸的基準(zhǔn)位置以及運(yùn)動(dòng)中的位置校準(zhǔn)。
二極保護(hù)電路主要是防止在極端狀況控制卡失效的情況下保護(hù)設(shè)備。
為了在使用中減少延長(zhǎng)線纜的數(shù)量，使用DVI24+1線纜來(lái)作為一級(jí)磁性開關(guān)、二級(jí)磁性開關(guān)以及抱閘線的連接。

四磁性開關(guān)的連接形式組合方式_20190116

組合情況				連接關(guān)系	備注
連接配置模式	一級(jí) 磁性開關(guān)	二級(jí) 磁性開關(guān)	抱閘	連接關(guān)系	備注
一	●	●	●	A1-B1 A1-B2 A3-A3	1. 第一塊A1的三個(gè)12芯插頭負(fù)責(zé)1~3號(hào)缸，其中每個(gè)插頭負(fù)責(zé)一條缸； 2. 第二塊A1的三個(gè)12芯插頭負(fù)責(zé)4~6號(hào)缸，其中每個(gè)插頭負(fù)責(zé)一條缸； 3. B1的12芯插頭連接ACB550上面的12芯插頭，9芯插頭連接1~3號(hào)伺服； 4. B2的9芯插頭（JP1）連接ACB550上面的9芯插頭，另外一個(gè)9芯插頭（JP2）連接4~6號(hào)伺服； 5. 將B1板和B2板上的7.62插頭連接到一起； 6. 機(jī)柜里面的A3板接抱閘繼電器的輸出端。抱閘兩根線不分極性。
二	●	●		A1-B1 A1-B2	參見配置模式一的1~5條。
三	●		●	A1-B1 A3-A3	1. A1板子的第一個(gè)12芯插頭（JP1）負(fù)責(zé)1、4號(hào)缸，第二個(gè)12芯插頭（JP2）負(fù)責(zé)2、5號(hào)缸，第三個(gè)12芯插頭（JP3）負(fù)責(zé)3、6號(hào)缸； 2. B1板子的12芯插頭和9芯插頭直接連接ACB550上； 3. 注意：必須將A1板子背面的六個(gè)二極管（D1~D6）去掉，否則會(huì)出現(xiàn)磁性開關(guān)相互影響的情況。 4. 參見配置模式一第6條。
四	●			A1-B1	參見配置模式三的1~3條。

接線關(guān)系見下圖：

2.5.7 自動(dòng)規(guī)律運(yùn)行規(guī)則

在有些情況下，無(wú)需動(dòng)作文件和電腦，直接使用程序內(nèi)置的動(dòng)作編碼表或者姿態(tài)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)某些特定的動(dòng)作規(guī)則。
程序上電默認(rèn)不執(zhí)行任何預(yù)設(shè)動(dòng)作，如果需要執(zhí)行以下組合動(dòng)作，則需要在標(biāo)定軟件里面將“自動(dòng)動(dòng)作編號(hào)”修改成相應(yīng)的數(shù)值。

動(dòng)作編號(hào)	動(dòng)作名稱	備注
0	不執(zhí)行任何預(yù)設(shè)動(dòng)作	默認(rèn)設(shè)置
1	組合動(dòng)作	適用于6自由度平臺(tái)
2	磨盤動(dòng)作	適用于6自由度平臺(tái)
3	13所羅老師動(dòng)作	適用于2軸+1軸假旋轉(zhuǎn)平臺(tái)
4	兩軸波浪動(dòng)作	適用于3自由度平臺(tái)
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