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6.5.1 ACB55x控制電纜端子對應(yīng)關(guān)系
| 伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)(CN2 DB26針) | ACB550控制板(DB15兩排公頭) | 信號(hào)名 | 顏色 | 定義 | 備注 |
| 26 | 1 | PULS+ | 藍(lán) | 位置指令PULS (焊接時(shí)請使用雙絞線) | +24V |
| 18 | 9 | PULS- | 藍(lán)白 | 信號(hào)輸入 | |
| 24, 16 | 2 | SIGN+ | 紫 | 方向指令SIGN (焊接時(shí)請使用雙絞線) | +24V |
| 25 | 10 | SIGN- | 紫白 | 信號(hào)輸入 | |
| 3 (保留) | COM+ | 輸入信號(hào)共陽端 | +24V | ||
| 14 | 11 | SON | 粉黑 | 伺服使能 | |
| 17 | 12 | CLE | 橙黑 | 剩余脈沖清除 | |
| 7 | 4 | ALRS | 橙 | 報(bào)警清除 | |
| 23, 6 | 15 | DOCOM | 粉 | 輸出I/O口公共地 | GND |
| 20 | 8 | COIN1 | 紅黑 | 定位完成/速度到達(dá) | |
| 21 | 7 | ALM | 紅 | 伺服報(bào)警 | |
| 19 | 6 | OA+ | 棕白 | 編碼器A相信號(hào) (焊接時(shí)請使用雙絞線) | 每轉(zhuǎn)2500 x4個(gè)脈沖 |
| 10 | 14 | OA- | 棕 | ||
| 11 | 13 | OB+ | 白 | 編碼器B相信號(hào) (焊接時(shí)請使用雙絞線) | |
| 1 | 5 | OB- | 白黑 |
注意：伺服驅(qū)動(dòng)器的CN2頭子里面的24和16需要短接起來；23和6需要短接起來；
6.5.2 海得 ACB55x-海得參數(shù)修改_20161221
| 參數(shù)號(hào) | 說明 | 原來值 | 修改后的數(shù)值 | 備注 | 方案 |
| PA1 | 電機(jī)型號(hào)代碼 | 參見備注1 | 參見備注1 | 修改此參數(shù)，PA0 需為302。設(shè)置后燒入，斷電重上電生效 | |
| PA12 | 位置指令脈沖分頻分子 | 1 | 10 | 如果不修改此值，電機(jī)運(yùn)行會(huì)很慢 | 可適當(dāng)調(diào)整 |
| PA53 | SON強(qiáng)制使能位 | 1 | 0 | 驅(qū)動(dòng)器不強(qiáng)制使能，使能信號(hào)由控制板中的SON輸入管腳輸入 | 可不改 |
| PA58 | DO2功能自定義 (COIN) | 3 | 5 | DO2 定義為TRQL，為力矩到達(dá) | 方案1 |
| PA58 | DO2功能自定義 (COIN) | 3 | 3 | DO2定義為COIN，為位置到達(dá) | 方案2 |
| PA56 | DO1輸出端口有效電平定義 | 000 | 010 | PA56.1 = 1, DO2 的有效輸出電平為高。 | 方案2 |
| PA17 | 位置超差檢測范圍 | 400 | 800~1000 | 方案2 | |
| PA16 | 定位完成范圍 | 20 | 8000~10000 | 方案2 | |
| PA13 | 位置指令脈沖分頻分母 | 1 | 1 | 如果不是1，應(yīng)該改成1 | |
| PA4 | 控制方式選擇 | 0 | 0 | 但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0 | |
| PA14 | 位置指令脈沖輸入方式 | 0 | 0 | 但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0 | |
| PA5 | 280 | 30 | 100~30 | ||
| PA7 | 10 | 50 | 20~50 | ||
| PA8 | 10 | 20 | 20~50 | ||
| PA9 | 100 | 15 | 30~15 | ||
| PA17 | 20 | 8000 |
注：方案一（綠色）和方案二（藍(lán)色）之前不能同時(shí)更改，只能二選一。
關(guān)鍵詞： 系列伺服驅(qū)動(dòng)器
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