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　　南京全控受客戶委托研發(fā)生產(chǎn)在地面上進行模擬加受油狀態(tài)的六自由度飛行加受油模擬平臺，平臺是由六支電動缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六只電動缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度(α，β，γ， X，Y，Z)的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。六自由度運動平臺涉及到機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理等一系列高科技領域，因此六自由度運動平臺是控制領域水平的標志性象征。尤其是控制柜模擬飛行時加受油狀態(tài)，精準模擬幫助更好的進行科研研究，攻破難題。

　　加受油模擬六自由度運動平臺及控制系統(tǒng)主體由六自由度平臺并聯(lián)機構的六個支撐為六個電動缸,，六自由度運動平臺在控制系統(tǒng)檢測和控制下運行。并將控制信號下達給實時控制計算機,計算機控制系統(tǒng)通過位置-缸長解算，通過驅(qū)動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內(nèi)的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉(zhuǎn)動。來提供飛機的俯仰、橫滾、偏航、前移、橫移和升降的運動特性，模擬加油階段的飛機瞬時動感和重力分量的持續(xù)感。加受油模擬六自由度運動平臺及控制系統(tǒng)主要由機械系統(tǒng)部分與電氣控制系統(tǒng)部分組成,機械系統(tǒng)部分：采用TecPlat Stewart機構的六自由度運動平臺方式。六自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上。其中上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用12個虎克鉸連接，上下平臺與虎克鉸之間采用六個固定基座做橋接。

　　電氣控制系統(tǒng)部分：六個電動缸釆用基于EtheCAT總線的絕對值編碼器伺服電機，通過網(wǎng)線直接連接到PC控制器。系統(tǒng)控制原理是通過來自上位機輸出平臺姿態(tài)的狀態(tài)信號(3個位移量X，Y，Z和俯仰角α，傾側角β，轉(zhuǎn)向角γ)，經(jīng)過下位機計算機通訊接口進入計算機運算，并經(jīng)解算轉(zhuǎn)換成6臺伺服缸的指令信號通過伺服控制，從而求得當前時刻運動平臺在空間的實際姿態(tài)(3個位移量，3個轉(zhuǎn)角)，通過編碼器反饋信號的換算，經(jīng)總線反饋至計算機完成計算，并采用數(shù)字式閉環(huán)控制，6臺電動缸同時協(xié)調(diào)動作構成平臺運動的瞬時姿態(tài)。實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給控制器，控制器通過計算確保六只電動缸的協(xié)調(diào)動作以及控制精度。

　　平臺控制系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，根據(jù)姿態(tài)指令，運用平臺反解解出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動器，由驅(qū)動器得到信息并驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到相應姿態(tài)。驅(qū)動器可實時檢測出電動機的力矩、速度、位置信息通過EtherCAT總線發(fā)送到控制器，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)。