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　　六自由度搖擺臺，在業(yè)內(nèi)又被稱作六自由度動感平臺。顧名思義，這是一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運動平臺。目前，對這項技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用已經(jīng)很成熟了，不過相信大部分朋友日常生活中對這一運動平臺還并不熟悉。所以，小編就來給大家介紹一下六自由度平臺的特點。相信認真看完本篇的介紹，你一定能增長很多知識。

　　六自由度搖擺臺算法

　　六軸定位系統(tǒng)強調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設(shè)備。具體包括XY水平運動，z上下運動，旋轉(zhuǎn)，以及兩個方向上的搖擺。

　　定位是指對運動精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運動機構(gòu)同時運動實現(xiàn)一個目標位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運動機構(gòu)獨立運動，最終到一個目標位置。

　　并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個腿，六個支點同時推動一個運動面，變腿長式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個支點，每個單腿另加XY平移機構(gòu)。

　　串聯(lián)則較為簡單，六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。關(guān)于優(yōu)缺點：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺子負載能力不及并聯(lián)的。

　　并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機構(gòu)是通過一個矩陣換算方式分解一個目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

　　串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點就比較簡單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度無限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
 

　　六自由度搖擺臺基本功能

　　-運動姿態(tài)模擬

　　電動六自由度搖擺臺具有六個自由度的運動，可以完成其可達運動空間內(nèi)的任意運動姿態(tài)模擬。六個自由度的運動既可以單獨動作，也可任意多個自由度組合運動。

　　-運動參數(shù)設(shè)定

　　搖擺臺運動前，可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺臺的運動參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括：運動自由度選擇、所選自由度的運動規(guī)律、所選自由度的運動幅值、所選自由度的運動頻率、搖擺臺上運動平臺的回轉(zhuǎn)中心。

　　-運動信息顯示功能

　　搖擺臺上位機軟件還可實時顯示搖擺臺當前的運動狀態(tài)，搖擺臺運動姿態(tài)的三維動畫顯示;搖擺臺六根電動缸的實時運動速度、位移曲線顯示;搖擺臺六根電動缸的運動位置實時數(shù)據(jù)顯示。